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scipy.spatial.transform.Rotation.

from_rotvec#

classmethod Rotation.from_rotvec(cls, rotvec, degrees=False)#

從旋轉向量初始化。

旋轉向量是一個三維向量，其方向與旋轉軸共線，且其範數給出旋轉角度 [1]。

參數:
rotvecarray_like，形狀為 (N, 3) 或 (3,)

單個向量或向量堆疊，其中 rot_vec[i] 給出第 i 個旋轉向量。

degreesbool，選用

若為 True，則假設給定的量值以度為單位。預設為 False。

在版本 1.7.0 中新增。

返回:
rotationRotation 實例

包含由輸入旋轉向量表示的旋轉的物件。

參考文獻

範例

>>> from scipy.spatial.transform import Rotation as R
>>> import numpy as np

初始化單個旋轉

>>> r = R.from_rotvec(np.pi/2 * np.array([0, 0, 1]))
>>> r.as_rotvec()
array([0.        , 0.        , 1.57079633])
>>> r.as_rotvec().shape
(3,)

以度為單位初始化旋轉，並以度為單位檢視

>>> r = R.from_rotvec(45 * np.array([0, 1, 0]), degrees=True)
>>> r.as_rotvec(degrees=True)
array([ 0., 45.,  0.])

在一個物件中初始化多個旋轉

>>> r = R.from_rotvec([
... [0, 0, np.pi/2],
... [np.pi/2, 0, 0]])
>>> r.as_rotvec()
array([[0.        , 0.        , 1.57079633],
       [1.57079633, 0.        , 0.        ]])
>>> r.as_rotvec().shape
(2, 3)

也可以堆疊單個旋轉

>>> r = R.from_rotvec([[0, 0, np.pi/2]])
>>> r.as_rotvec().shape
(1, 3)
在本頁中