scipy.spatial.transform.Rotation.

concatenate#

classmethod Rotation.concatenate(cls, rotations)#

將一系列 Rotation 物件串連成單一物件。

當您想要（例如）取一組旋轉的平均值，並且需要將它們打包到單一物件中以執行此操作時，這非常有用。

參數:

rotationsRotation 物件的序列: 要串連的旋轉。如果傳入單一 Rotation 物件，則會傳回副本。

返回:

concatenatedRotation 實例: 串連後的旋轉。

註解

在 1.8.0 版本中新增。

範例

>>> from scipy.spatial.transform import Rotation as R
>>> r1 = R.from_rotvec([0, 0, 1])
>>> r2 = R.from_rotvec([0, 0, 2])
>>> rc = R.concatenate([r1, r2])
>>> rc.as_rotvec()
array([[0., 0., 1.],
       [0., 0., 2.]])
>>> rc.mean().as_rotvec()
array([0., 0., 1.5])

分割旋轉的串連會恢復原始物件。

>>> rs = [r for r in rc]
>>> R.concatenate(rs).as_rotvec()
array([[0., 0., 1.],
       [0., 0., 2.]])

請注意，通過在初始化期間傳入單一資料列表來建立所需的旋轉可能會更簡單，而不是通過串連

>>> R.from_rotvec([[0, 0, 1], [0, 0, 2]]).as_rotvec()
array([[0., 0., 1.],
       [0., 0., 2.]])